水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。典型的遙控潛水器是由水面設備(包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設備、供電系統等)和水下設備(包括中繼器和潛水器本體)組成。潛水器本體在水下靠推進器運動，本體上裝有觀測設備(攝像機、照相機、照明燈等)和作業設備(機械手、切割器、清洗器等)

近日，沈陽自動化研究所研制的“6000米ARV系統”搭載重力儀和磁力儀，連續航行25小時，航程53公里。完成湖試既定考核任務，開展了重磁載荷的試驗應用。完成全過程的數據采集。通過湖試。

“6000米ARV系統”是中國地質調查局青島海洋地質研究所“海洋地質九號”船配套裝備。具備自主/遙控工作模式，可搭載高分辨率測深側掃、淺剖、機械手、高清攝像機、重力儀、磁力儀等，進行大范圍自主航行探測和定點精細取樣作業。

自主遙控水下機器人(Autonomous and RemotelyOperated Vehicle)簡稱ARV,是一種面向極端環境或特殊使命任務、集AUV和ROV的部分技術特點于一身、具有自主作業和遙控作業工作模式的新型水下機器人。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。

手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度?？刂葡到y是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

重力儀，及重力加速度儀，是確定重力加速度的測量儀器。分為絕對重力儀和相對重力儀，前者測定地球表面上一點的絕對重力值，其精度可達到十幾微伽(μCal);后者用于測定地球表面上兩點間重力值的差值，其精度也能達到10～20μGal。重力儀通常指相對重力儀。重力儀廣泛用于地球重力場的測量，固體潮觀測，地殼形變觀測，以及重力勘探等項工作中。

磁力儀是測量磁場強度和方向的儀器的統稱。測量地磁場強度的磁力儀可分為絕對磁力儀和相對磁力儀兩類。主要用途是進行磁異常數據采集以及測定巖石磁參數，從20世紀，磁力儀經歷了從簡單到復雜，機械原理到現代電子技術的發展過程。

1833年發明了第一臺磁強計。磁力儀后來被廣泛應用于地磁場的測量和地球物理勘查中測量各種類型的磁異常。磁力儀也被應用于現代智能手機(指南針App)、太空衛星中，還被應用到軍事中來探測潛艇。一些國家如美國、加拿大、澳大利亞將超級靈敏的磁力儀劃歸為軍事科技，并嚴格控制產品的售賣。磁力儀可以探測磁(鐵)金屬，探測這類金屬時比常規的金屬探測器探測深度深;與一般的金屬探測器相比，磁力儀的探測范圍大，可以探測到大的目標體，比如數十米長的汽車，而一般的金屬探測器的探測范圍很少超過兩米。磁力儀從傳統的礦產、石油行業的應用逐漸發展至高精尖的航空磁測、太空宇宙飛船探測行星中。

側掃聲吶測深系統是一種用于地球科學領域的物理性能測試儀器，于2019年5月24日啟用。1、主要配置：1)測深型側掃聲吶水下換能器(集成聲速傳感器)，2) 甲板單元處理器(內置測深側掃采集軟件，DISCOVER以上);3)聲速剖面儀;4)姿態傳感器(SMC-108或以上);5)GPS羅經(Hemisphere VS131或以上);6) 高性能工作站(ThinkPad P70或以上)。7)測深、側掃數據后處理軟件(Hypack Hysweep Office或以上)8)英文說明書或中文說明書，操作流程以及使用培訓。2、脈沖類型：CW和FM Chrip線性全頻譜。3、發射速率：不小于60Hz。

高清攝像機，即是可以高質量、高清晰影像，拍攝出來的畫面可以達到720線逐行掃描方式、分辨率1280*720，或達到1080線隔行掃描方式、分辨率 1920 *1080的數碼攝像機。高清攝像機采用先進的感光器，使圖像細節更加清晰、更加細膩，逐行掃描方式可以提供更好的圖像質量，有效解決了隔行掃描帶來的梳狀模糊現象，也給智能分析等應用提供了有利的前提條件，這對于車牌和人臉識別等智能分析應用具有重要意義。

新聞來源：中國科學院沈陽自動化研究所